Que yo sepa, no. Lo mas cercano es el modo de dos jugadores que es una adaptación del mod de PS2 para PC pero creo que no se puede jugar la campaña así. Ambos jugadores tienen que estar conectados en la misma PC lo cual lo hace un tanto incomodo.
Lamentablemente la implementación de los modos multijugadores masivos de GTA San Andreas tienen esa contra. Tanto SAMP como MTA te entregan mapas "vacíos" donde solo veras jugadores y nada o casi nada de NPC's. Y solo podrás jugar así a modos freeroam o roleplay.